エスティマルシーダ　（1992年-1999年）
　　　　　

1992年1月発売。 当時の日本国内では、1991年6月に発売された日産・バネットセレナが人気を博していた。当時で言う本家のエスティマは、先述の通り同車の対抗馬とするにはあまりにも大きすぎたため、全幅を狭めて5ナンバーサイズ枠に縮小(ただし、ガソリン車は排気量が2400ccのため3ナンバー登録となる)し、また、差別化のためフロントグリルやテールランプ、内装も、本家とは若干違うデザインのものを採用した上で発売した。トヨタ店とカローラ店の併売だった本家にあわせ、トヨタ店では「エスティマエミーナ」、カローラ店では「エスティマルシーダ」の呼称を用いていた。また、セレナに対抗するためパーツも親エスティマより安いものを使用するなど、徹底的なコストダウン策を打ち、本家との違いをアピールした。
競合車であるバネットセレナに対して同程度の値段に設定したこと、室内の広さをセレナより広くしたことや旧来のワンボックス車にはなかったスタイリッシュな外観などがウリとなって好評を博し、ピーク時にはルシーダが約1万2000台、エミーナは約8000台もの月間販売台数を記録して月間4000台程度だったバネットセレナに大差をつけていた。
しかし1994年10月にホンダ・オデッセイが発売されると状況は一変し、販売台数は減少してしまった。
その後数度に渡るマイナーチェンジや特別仕様車の投入で商品力の低下を最小限に食いとどめていたものの、本家エスティマのモデルチェンジを1ヶ月後に控えた1999年12月、統合という形で5ナンバーモデルであるエミーナ・ルシーダは、一代限りでモデル廃止となった。

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