初代 T24#型（2001年 - 2007年）
　　　　　　　　2代目 T26#型（2007年 - ）
「上質と高機能」をキーワードに開発されたミディアムセダンがアリオン。トヨタの歴史あるコロナ/カリーナの後継車にあたる5ナンバーサイズのFF駆動4ドアセダンである。販売店の異なるプレミオが落ち着きのあるプレステージ性を追求したモデルに対して、アリオンはダイナミックでスポーティさを追求したモデル。搭載エンジンはすべて直列4気筒DOHC VVT-i付、109馬力の1.5L、132馬力もしくは125馬力の1.8L、152馬力の2L D-4（直噴）の3ユニット。1.8Lには前後輪に回転差が生じると働くフルタイム4WDも設定される。グレードは排気量を表すA20、A18、A15の3種。A20とA18には15インチアルミホイールや操作系が本革巻になるSパッケージ、A18とA15にはCDオーディオやオプティトロンメーターが装備されるGパッケージや、装備を厳選したビジネス向けのスタンダードパッケージが用意される。トランスミッションはフロアシフトATのみ、A15とA18は4速、A20は無段変速CVTを採用する。サスペンションはフロントストラット、リアトーションビーム（2WD）/ダブルウイッシュボーン（4WD）。特徴的なリアシートは取り外しも可能な可動式パッケージトレイにより、リクライニング機構とクッション引き起こし式分割可倒フォールディング機構を持つ。全車に安全装備としてデュアルエアバッグ、EBD（電子制動力配分制御）付ABS、ブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。