2007年6月27日 - フルモデルチェンジ。目標月間販売台数は、5000台と発表されている。

先代のキープコンセプトによりセンターメーターも引き続き採用されている。また、この2代目では、「バルブマチック[1]」という、新システムを採用したエンジンがZSに初めて搭載された。また、燃費性能が大幅に向上され、全車「平成22年度燃費基準+20%」を達成（現在は全グレードの2WD車とZSの4WD車は「平成22年度燃費基準+25%」を達成）。ボディーサイズは、基本的に先代と同じく5ナンバーサイズを保っているが、ZS、Zはライバルの日産・セレナ（ハイウェイスター、ライダー）やシャーシを共用しているアイシス（プラタナのみ）同様にワイドタイヤの装着によって全幅が1,720mmに拡大し、3ナンバー車となる。ZSにはアイシスに続きトヨタのミニバンとしては2車種目（ノア／ヴォクシーを合わせて1車種とした場合）となるパドルシフトが装着される。さらに、サードシートにはワンタッチで折りたたみから跳ね上げまで出来る世界初の「ワンタッチスペースアップシート」を採用した。また、フロントグリルのエンブレムも専用仕様から、ネッツ店専売車種（ヴィッツなど）に与えられるNをモチーフにしたものに変更された。

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