「グランビア」（1995年登場）／「レジアス」（1997年登場）／「ツーリングハイエース」／「グランドハイエース」（共に1999年登場）の統合後継モデルとして登場・発売された。月間目標販売台数は4000台、トヨタ車体のいなべ工場で生産と発表された。

それまでトヨタは、キャブオーバー型のハイエース（H100系）の派生車種である、グランビア／レジアス／グランドハイエース／ツーリングハイエースの連合軍で、テラノ（R50型）の派生車種である、エルグランド（E50型）に立ち向かっていたが、月販16,000台を超えるエルグランドとは対照的に販売面で苦戦を強いられていた。そこで真っ向から勝負できるモデルを出すべくそれらを統合し、ネーミングも新たに「アルファード」として登場した。発表日を2代目エルグランド（E51型）の翌日とするなど、話題作りも販売戦略のひとつとして採りいれられた。

エルグランドはモダンでクリーンなインテリアだったのに対し、こちらは面積の広いウッドパネルをあしらうなど、あくまでも日本人好みの豪華さを目指した。全車にパワーウインドウ付き両側スライドドア、イージークローザーシステム、リモコン開閉が可能なパワーウインドウを装備。リモコンパワースライドドアや国内初のパワーバックドアが設定された。

プラットフォームは2代目エスティマのプラットホームを流用、さらにアイポイントを上げ、剛性も高めている。乗車定員は7名あるいは8名となる。FRであったグランビア（グランドハイエース）／レジアス（ツーリングハイエース）とは異なり、横置きエンジンによるFFが基本となる。また、全てのグレードで4WDモデルを選ぶことが可能。

開発当初、縦置きエンジンを踏襲し、グランビアとレジアスユーザーの受け皿となるディーゼルエンジンを設定する案もあった。しかし縮小傾向にあった国内のディーゼル市場の動向から方針転換を図り、エスティマのコンポーネンツを最大限活用することで販売価格を押さえ、廉価な4気筒車を用意することで拡販を狙い、ディーゼルユーザーは省燃費のハイブリッド車と、次期型ハイエース（H200系）のディーゼルなどで吸収する方針とした。

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