初代 Z10型（1981年-1986年）

2代目 Z20型（1986年-1991年）


3代目 Z30型（1991年-2000年）


4代目 Z40型（2001年-2005年）

コンセプトモデルは1999年（平成11年）、東京モーターショーに、「レクサスブランド開業10周年記念車」として展示された「レクサス・スポーツクーペ」が始まりである。市販モデルは、2001年（平成13年）4月に日本で発売された。デザインはフランスにあるトヨタのデザインスタジオ「ED2」（旧・EPOC）において行われ、ギリシャ人デザイナーであるソリティス・コヴォスが担当した。

ボディ形状は電動格納式ハードトップを持つコンバーチブルである。乗車定員は4名であったが、後席の空間はこれまでのソアラでも最も狭いものとなった。エンジンは、30系セルシオと共通の3UZ-FE型V8・DOHC・4300cc（280ps）が搭載され、3代目モデルまで存在した直6エンジン搭載モデルは廃止された。変速器は5速ATのみであった。また、トヨタブランド車としては初めて、18インチのアルミホイールとタイヤが装備され、同じくトヨタブランド車初となったランフラットタイヤもオプション設定されていた。

内装には本木目のパネルがふんだんに使われ、黄色系、ブラウン系、ダークブラウン系の3種類の木目色と、黒、赤、茶（タン）、白（エクリュ）の4種類のシート地が設定された（赤内装＋黒木目は、特別塗装色であるコスモシルバーの専用設定内装色だった）。また、マークレビンソン社製のオーディオシステムがオプション設定された。一方、歴代ソアラに装備されていたデジタル式のメーターは採用されず、また、サイドブレーキも先代までのハンドレバー式に代わって足踏み式が採用された。

2005年（平成17年）、日本でのレクサス・ブランドの開業にあわせて、日本国内でもレクサス・SCが発売された。それに伴い、それまでに日本国内専用の姉妹車となっていたトヨタ・ソアラは絶版となった。4代目ソアラの販売台数は、合計5,473台であった。

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