初代 NHW10・11（1997年 - 2003年）


2代目 NHW20（2003年 -　）

先代の4ドアセダンから5ドアハッチバックと、大きくボディ形状が変更となる（ちなみに、自動車の同一モデルのフルモデルチェンジでボディ形状まで変化したケースは稀である）。また2代目からは日本国外での市場を考慮してやや大型化され、ホイールベースも2,700mmとなり、車格はプレミオ/アリオンクラスとなった。車幅が1,725mmと拡大されたため、日本市場では3ナンバー登録となる。ホイールハブの初代は4穴から2代目からは5穴に変更された。目標月間販売台数は3,000台。これは、先代の直近の販売実績の3倍であった。
2代目に搭載されているユニットは「THS-II」 と呼称される「THS」の発展型で、エンジンは先代と同じく1NZ-FXE型を搭載するが最高回転数を5000rpmまで増加。新型モーター(3CM)の出力を従来型の33kWから50kWへと向上させるなどパワーアップを図るも、10・15モード燃費はさらに向上して35.5km/Lになり、4人乗り以上の市販ハイブリッドカーとしては当時の世界最低燃費を達成した。
後の3代目モデルにも継承された「トライアングル・シルエット」と呼ばれる三角形の「おむすび形」のスタイリングが特徴的で、2003年度にはグッドデザイン大賞を受賞した。
なお、トヨタのハイブリッドシステムはこの他にもクラウン（JZS170系セダン他）などに搭載されていた簡易ハイブリッドユニットである「THS-M （マイルドハイブリッド･･･現在は搭載車種なし）」、エスティマやアルファードに搭載された「THS-C」などのバリエーションがある。またパナソニックEVエナジーのニッケル水素電池は小型トラック（日野・デュトロ）や大型路線バス（日野・ブルーリボンシティ）のハイブリッド車にも採用されている。後述の#ハイブリッドシステムの特性も参照。
その他、2代目モデルでは、後方カメラの映像上で場所を指定するだけで駐車のハンドル操作を自動化できる「インテリジェントパーキングアシスト」（世界初搭載）、横滑り防止機構と電動パワーステアリングを統合制御する「S-VSC」（世界初搭載）、アイドリングストップ中もバッテリを電源として動作可能な電動インバータエアコン（車載用として世界初搭載）、キーをポケットに入れたままドアノブに手を掛けるだけでロック解除となる「スマートエントリー」などの最新技術が投入された。

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