初代 A20/30型（1970年-1977年）


2代目 A40/50型（1977年-1981年）

3代目 A60型（1981年-1985年）


4代目 T160型（1985年-1989年）


5代目 T180型（1989年-1993年）


6代目 T200型（1993年-1999年）


7代目 T230型（1999年-2006年）

1999年10月にフルモデルチェンジ。CALTYがスタイリングを手がけた、つり目状のヘッドランプが特徴。
ダウンサイジングを果たしたボディは前輪駆動専用設計（4WD「GT-FOUR」の設定はなし）となっており、ロングホイールベース、ショートオーバーハングとなり、高速走行時の安定性向上が図られている。また、運動性を高めるため、前輪駆動専用設計であるにもかかわらず、ベースプラットフォーム（同社のMCプラットフォームに相当）にビスタ、Opa、カローラ、プレミオ、アリオンなどの4WD仕様のものを採用したことで、リア・サスペンション形式がバイザッハアクスル式ダブルウィッシュボーンとなっている。
新設計のZZ系エンジンは、先代から200ccスケールダウンした1,800ccとなるも、トップグレード SS-II が搭載する2ZZ-GE型エンジン（ハイオク指定）は連続可変バルブタイミング・リフト機構 (VVTL-i) を備え、190馬力を発揮する。エントリーグレードの SS-I は実用エンジンの1ZZ-FE型を搭載しているが、専用チューンにより同型エンジンを積む車種の中で最も高い145psとなっている。なお、環境性能は SS-I、SS-II ともに☆1つの「平成12年基準排出ガス25%低減レベル」となっている。軽量化と自然吸気エンジンへの回帰は、開発時期が重なっていたMR-Sでも同様に目標に掲げられており、パワー＆ドライブトレーンも同じ両車は、一部の実験データも共有している。ともにそのハンドリングは、特にイギリスでの評価が高い。
GT-FOURが廃止され、車格の低いカローラレビン / スプリンタートレノとの統合が図られ、排気量も小さくしたこともあって、ライトウェイトクーペへとコンセプト変更している。その結果、同グレードの先代から60～90kgの軽量化を果たしている。特に、SS-I のMT車に至っては車両重量1,090kgと、SS-II のMT車よりも30kg軽く、スーパーとストラットパッケージ車と比較で50kgの差で、単純にロワグレードと言い切れないメリットがある。カローラレビンが廃止された関係で値段も下がったと思われがちだが、SS-II ではそれほど値が下がっておらず、同グレードの SS-II スーパーストラットサスペンションは T230型の方が幾分高くなっている（消費税抜き）。SS-I では、SS-II と比べて内装・外装を適度に省略 / 簡略化する事で、低価格を実現している。SS-II との仕様、装備の差は、1ZZ-FE型エンジン（145ps）、リアはディスクでなくドラムブレーキ、電動格納が省略されたドアミラー、マニュアルエアコン、本革でなくウレタンステアリングとウレタンシフトノブ、リアスポイラー無し、マフラーカッター無し。これにより、SS-I は発売当初で標準価格は168万円を実現した。その後のマイナーチェンジにより価格が若干上がる。近未来的で独特なヘッドライトはスポコンブームも手伝ってフェイスリフトの素材として人気を博した。
2006年4月、折からのスペシャルティカー市場の不振の影響を受け、生産を終了した。これと同時に、1970年から35年以上に渡って続いてきたセリカの車名も消滅する事になった。

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