1995年8月に発売。3ナンバー専用ボディーを持つ、トヨタのワンボックスカーでは初めてとなるフロントエンジン車であると同時に、当時のトヨタの最上級ミニバンであった。
広大な室内が特徴であったが、多くの部分を欧州向けハイエースと共用していた。そのため高額車であるにも関わらず、乗り心地が良くなく（特に4WD）内装がチープだったことなど、旧来のワンボックスカーたる、商用車の雰囲気を色濃く残していた。搭載エンジンは、2.7Lガソリン（3RZ-FE型）と3.0Lディーゼルターボ（1KZ-TE型）の2つが用意された。トランスミッションは全車4速AT。1997年4月、グランビアとドアパネルなどを共用し、5ナンバー枠に収めたハイエース・レジアスが登場し、同年9月にグランビアもマイナーチェンジを実施した。マイナーチェンジによって3.4L V型6気筒エンジン（5VZ-FE）が追加され、フロントグリルやテールランプのデザイン変更し、国産ミニバン初の両側スライドドアが装備された。同時に、内装を充実させた「Q エクセレントセレクション」や本革シートを装備した「Q プレステージセレクション」追加など、豪華さを前面に押し出すようになる。また「G クルージングセレクション」や「G コンフォートセレクション」も追加される。しかし、2.7Lガソリン車はグレードが縮小されてGグレードのみとなる。
1999年8月、日産・エルグランドのヒットという思わぬ展開に危機感を持ったトヨタはマイナーチェンジで姉妹車のレジアス共々、フロントマスクをけれん味の無いものからエルグランドを強く意識した押し出しの強い顔立ちとし(写真の1枚目と2枚目を比較して貰えればわかり易い)、アルミホイールやテールランプのデザインも大幅に変更された。そして上級のQグレードは全て両側スライドドアとなり、8人乗りが設定された。内装は、ステアリングホイールの形状変更やナビゲーションにDVD方式を採用するなどして商品力を向上させ、商用車風の雰囲気を完全に払拭した。この時、「G クルージングセレクション」はサイドグライディングパネルが装備される。また、3.0Lディーゼルターボ車はインタークーラーが装着されパワーアップした物に変更された。

【ＹＡＨＯＯオークションで探す】

【グランビア用パーツ】

【グランビア用パーツ検索】