初代（1997年-2003年） SXU・ACU・MCU1#

2代目（2003年-） ACU・MCU・GSU3#

2003年2月17日フルモデルチェンジし発売。国内月間販売台数は2500台、海外月間販売台数は9000台を目標にする。 エンジンはV型6気筒3000ccまたは直列4気筒2400cc。トランスミッションは5速AT(3000cc)または4速AT (2400cc) になる。駆動方式は初代同様、前輪駆動と四輪駆動の2種類。V6 3000ccの最上級グレード (AIRS) に電子制御エアサスペンションを搭載する。

2006年1月10日には一部改良された。1MZ-FEエンジンを廃止し、3500cc・2GR-FEエンジンを採用した。また、350Gの2WD車に、VSC&TRCを標準装備をし、240Gと350Gに、光軸調整用のオートレベリング機構を採用したディスチャージヘッドランプの設定をし、全車標準装備にした。全車にシートベルトウォーニングブザー、2鏡面式補助確認装置、ワイヤレスドアロック対応キー3本（従来は1本）を標準設定、HDDナビゲーションをオプション設定にして装備を大幅に増やした。今回のエンジン増排気量化によって、対抗車種のムラーノと同排気量レベルとなった。

また2005年からは、ハイブリッド仕様のハリアーハイブリッドもラインナップに追加。3300ccのV6エンジンと高出力モーターを組み合わせ、圧倒的な加速性能と低燃費を両立させた。月間販売目標は500台と発表された。

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