初代モデルが好評だったため、キープコンセプトでのフルモデルチェンジとなった。プラットフォームは先代のものを改良して引き続き使用し、センターメーターも引き続き採用されている。また、この2代目には、「バルブマチック[1]」という、新システムを採用したエンジンが初めてSiに搭載された。また、燃費性能も向上され、全車「平成22年度燃費基準+20%」を達成している（現在は全ての2WD車とSiの4WD車は「平成22年度燃費基準+25%」を達成）。ボディーサイズは、基本的に先代と同じく5ナンバーサイズを保っているが、Si, Sはエアロパーツの装着によって全幅が1,720mmに拡大し、3ナンバー車となる。Siにはアイシスに続きトヨタのミニバンとしては2車種目となるパドルシフトが装着される。また、サードシートにはワンタッチで折り畳みから跳ね上げまで出来る世界初の「ワンタッチスペースアップシート」を装備した。

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