【初代】

【２代目】

【３代目】

【４代目】

【４代目】


【５代目】

1996年9月に登場。当時のRV車ブームに対抗すべく、マークII/チェイサーとともに「セダンイノベーション」のスローガンを掲げ、3兄弟の個性を明確に表現したデザインとなった。

先代では、3姉妹ともにツアラーシリーズ（ツアラーV・ツアラーS）がスポーティーグレードの名称であった。しかし、この型のクレスタのみが「ルラーン 」（Roulant ）に名称変更され、MTは前期型のスーパールーセント（2000cc）のみ設定、後期型は全車ATの設定となっている。ターボ車であるルラーンGのMTモデルの設定がないことから、ATのルラーンGをベースにMTへ改造したクレスタが存在する。また、前期型のルラーンに2000ccエンジン（1G-FE）搭載車の設定はなかったが、後期から追加された。ラグジュアリーグレードにおいてもグレード名の変更があり、それまでクレスタを代表する上級グレード名であったスーパールーセントが廉価グレードという位置付けになり、ベーシックな4気筒エンジン車はディーゼルエンジン搭載車のみになった。上級グレード名としてそれまではクレスタの特別仕様のグレード名として馴染みが深かった「エクシード」（Exceed ）が採用された（最上級グレードはエクシードG）。

スタイリングは3兄弟のカラーを明確に分けるコンセプトの元、マークIIがハイオーナーカーらしいワイド感を強調し、チェイサーは歴代で最もスポーティーなイメージとなる。これらに対してクレスタは、プレスドアに端正なグリル、尻下がりのラインなどで、セダンとしての落ち着きを表現し、3兄弟の棲み分けに成功した。ただこの為、先代以上に50代以上の年配のオーナーを獲得する結果となった。セダンらしいスタイルを表現するために、1420mmとマークII/チェイサーに比べて全高が20mm高くされ、室内の居住性という実質的な利点もあった。

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