初代 H10系（1967年-1977年）


2代目 H20～40系（1977年-1985年）


3代目 H50系（1982年-1989年）


4代目 H100系（1989年-2004年）



5代目 H200系（2004年 - 現在）

2004年8月23日、現行型へ15年ぶりにフルモデルチェンジ（ワゴンのスーパーカスタム系はアルファードに統合）。ボディは、整理され、標準尺は廃止された。100系の全幅は全て小型車枠（4/5ナンバー）の1.7m未満だったが、200系の全長4.7m以上のものは全て全幅が1880mmのワイドボディ車(100系比190mmの拡大)となり、居住性が向上した。これにより、小型車はバンのみ（4ナンバー）となった。トレッドが広がり、ロール抗性や小回り性の面でもプラスとなっているが、大幅な拡幅に取り回しや駐車場の確保に不安を持つ声もある。ワイドボディ・ミドルルーフ車は標準ボディ車ロング比でフロントクラッシャブルゾーンが150mm拡大され、全長が4840mmとなっているが、車内長は標準ボディ車と同じである。
シフトレバーは先代ではフロア配置でウォークスルーが出来なかったが、現行型は全車インパネシフトとなり、ウォークスルーに配慮されている。基本は4速ATだが、バンロングDXに限り5速MTも選べる。また、ウォークスルーや乗降性との兼ね合いで先代で廃止されていたステッキ式パーキングブレーキが復活した。また、ワゴンはハイエースのエンブレムが廃止され、1993年のマイナーチェンジ以来となる当時より大きいトヨタのCIマークになった。