初代 WD21型（1986年-1995年）
　　　　　　

　　　　　　　　2代目 R50型（1995年-2002年）
　　　　　　


4ドアのみとなり、ボディ・オン・フレーム構造およびアテーサE-TSをベースとする電子制御トルクスプリット式フルタイム4WDシステムの「オールモード4X4」を採用。副変速機付きトランスファー装備のパートタイム式4WDも設定された。サスペンション形式はフロントがマクファーソンストラット、リアは5リンク式となり、それぞれにコイルスプリングを組合わせる。ステアリング系はラック・アンド・ピニオン式。搭載するエンジンは直列4気筒 OHVTD27ETiディーゼルターボ、およびV型6気筒OHC VG33E型の2機種。運転席SRSエアバッグおよびABSを標準装備とした。同時にオーテックジャパンの手による特別仕様車「アストロード」を設定。4ドアのみのラインナップとなったため、テラノ / パスファインダーの2ドアはD21型系が最初で最後となる。
2002年8月 - 日本国内向けはフルモデルチェンジされること無く生産終了。
日本国内での後継車種は事実上ないが、2004年発売のムラーノがテラノのポジションをカバーしている。

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