2000年ごろには開発が開始され、2003年7月24日にモデルチェンジ。目標月間販売台数は5000台。プラットフォームはFF-Lプラットフォームを採用した。後席ドアには新たに両側スライドドアが、リヤゲートにはガラスハッチが採用された。なお、2列目助手席側のシートは横へスライドさせることができるようになっており、キャプテンシート2人掛けとベンチシート3人掛けとを使い分けることができる。また、先代ではその高床パッケージングが不評であったが、ティアナなどのセダンにも用いられるプラットフォームを使用することにより低床化がなされた。

2006年5月29日には大幅なマイナーチェンジが行われ、それまでの「地味」な印象を廃し、車内外ともにデザインが大幅に変更されたが、これに当たってはフルモデルチェンジに近いマーケティングリサーチが行われた。

なお、初の海外販売として香港に輸出が行われ、追ってシンガポールへも輸出が開始された。ただし、2.5Lエンジン搭載車のみの輸出に留まっている。