2000年9月13日発売。型式はES型(5ドアハッチバック車はEU型)。排ガス規制の対応等で細かく型番が変わっているので、コーションプレートを見れば年式が分かる。先代と同じ2,620mmのホイールベースを持つが、5ドア車より60mmも短い。搭載されるエンジンは、1.5LがVTEC無し、VTEC有、VTEC有リーンバーン仕様の3種類。1.7LはSOHC
VTEC仕様のみ。先代、先々代のような8,000rpm超のエンジン搭載グレードは存在しない。トップグレードの「RS」は、ローラーフォロワ型ロッカーアームやダイレクトイグニッション等を採用したD17A型エンジンを搭載し、先代より高められた車体剛性や電動パワーステアリングや4輪ディスクブレーキ(フロントはEK4と同一,リアはEK4より強化)
が装着された。しかし、セダン型乗用車不振の影響を受け、2003年のマイナーチェンジで廃止。(「RS」はES3-100,110,120が存在するが、街中で見かけることは稀である。)後期ES3では「XL」のみが4輪ディスクブレーキとなったが、MTの設定は「X」のみとなる。7代目シビックで4輪ディスクブレーキは「タイプR」のEP3はもちろん、フェリオでは「RS」,「XL」,5ドアは「XS」が存在する。4WD仕様車以外はリアフロアがフラット。5ドアとは違いインパネシフトでは無い。4ドアもインパネシフトとしたが、北米ホンダから反発があった為に幻となった。フルフラットによる居住性の高さが、カー・オブ・ザ・イヤー受賞にも貢献した(限定モデルも発売されている)。2001年12月14日に、フェリオをベースにしたシビックハイブリッド(ES9)がデビューした。外観等
特に目立った変更はなく目新しさが感じられないという意見もあるが、元々当該フェリオのcd値はかなり低く、空力性能に優れている(ただし、フロント下部にはアンダーフロアパネルを装着し、トランクリッドには専用エアスタビライザーを装備するなど空力をさらに追求している)。同時に、代替燃料である天然ガスを使用し国土交通省「優-低排出ガス」認定を取得した「シビック GX」を発表した。2005年、シビックが8代目にモデルチェンジされた際に、日本国内でのラインアップがセダンのみになった為、「フェリオ」の名称は消滅した。
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