初代 KA1/2/3/4/5/6型（1985-1990年）


2代目 KA7/8型（1990-1996年）

3代目 KA9型（1996-2004年）


4代目 KB1/2型（2004年- ）

1985年に、ホンダ初のV型6気筒エンジンを搭載し、3ナンバー仕様車も用意されたフラッグシップカーとして登場した。ターゲットは裕福な中高年層で、トヨタ・クラウンや日産・セドリック/グロリア（現在は日産・フーガ）や輸入中型セダンに対抗する車種として開発され、駆動方式が異なるが、同クラスに位置付けられる。

2004年10月7日に登場。エンジンの大幅な性能向上や、新開発の四輪駆動「SH-AWD」の採用などにより、先代と比較してスポーティさが大幅に向上した。デビュー直後の2004年F1日本グランプリでは、マーシャルカーとして鈴鹿サーキットにお目見えした。月間目標販売台数は500台。

エンジンは、初代から続いたバンク角90°のC型から60°のJ35A型 V6 SOHC VTECに変更され、同じ3.5Lではあるが、軽量・コンパクトになった。エンジン出力は、2004年7月1日に280PS自主規制が解除されたことで221kW(300PS) 353N·m(36.0kgf·m)となり、カタログスペックが国産乗用車初の280PSオーバーとなった^[4]。またパワートレインの搭載方法も、2代続いた縦置きから横置きに戻った。駆動系に採用されたSH-AWDは、四輪の駆動力を自在に配分するもので、国内外より高く評価され、2004－2005日本カー・オブ・ザ・イヤー及びモースト・アドバンスド・テクノロジー特別賞と2005年次RJCテクノロジー・オブ・ザ・イヤーを受賞した。北米仕様では従来どおり、スタガードゲートシフトを採用。国内仕様、欧州仕様はシフトパターンが再びガングリップタイプのストレート式となり、シフトブーツの付いたSマチックが搭載されている。なお、北米仕様と日本仕様では一部のギア比が違い、日本仕様では加速重視のクロスレシオとなっている。この代よりホイールのナット座ピッチ直径（PCD）が5穴の114.3mmから5穴の120.0mmに変更された。