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1998年に発売されたストーリアをベースに、当時人気のあったコンパクトRVとして開発された。初めからヨーロッパ市場への輸出が計画され、デザイン、操縦性もヨーロッパでの使用を意識して開発が進められ、実際にヨーロッパでの走行実験において足回りをヨーロピアンテイストに仕上げた。エンジンはトヨタ・ヴィッツの1000ccエンジンをベースに排気量を1300ccに拡大したターボエンジンK3-VET、ノンターボK3-VEが開発された。これらのエンジンは、ストーリア、テリオス、アトレー7にも搭載され、ダイハツのこのクラスの主力エンジンとなった。なお、K3-VETは発売当時世界最強の1300ccエンジンと言われ、パワーウェイトレシオは、6.7kg/PSとスポーツカーといえるほどの動力性能（7が基準値）を誇った。YRVの生産が終了した現在でも（2008年時点で）これを超える同クラスのエンジンはない。
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