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前軸を前進させクラッシャブルゾーンを確保したため、外見上はセミキャブオーバーであるが、エンジン搭載位置は運転席下のため、構造的にはキャブオーバーである。 エンジンは4気筒 2000ccのガソリンエンジン、または2500ccのディーゼルエンジンである。かつてはV型6気筒
2500ccモデルもあったが廃止された。また、ディーゼルエンジンは自動車排出ガス規制に適合しないため、規制地域では新規登録ができない。 プラットフォームはマツダ・SGプラットフォームを用いている。後輪駆動であるため、前述のエンジン位置とも併せ、キャブオーバーFRということになる。
初期型には、3列目シートの部分を一部仕様変更しギャレーなどを標準装備した「RF-Vキャンパー」というグレードが存在した。このグレードは特殊用途の車両に該当するため、8ナンバーが適用された。
この車の最大の特徴は、ルーフ部分が電動で持ち上がる、ダイキョー・ベバスト(現ベバストジャパン)製の「オートフリートップ、英語表記Auto Free
Top(略称:AFT) 」の採用である。 展開させるとキャンピングカーのポップアップ式テント同様、新たな「部屋」が出現する。「2階席」の広さは、身長の低い子供であれば中で立つことができ、大人二人の就寝スペースにも十分なものとなっている。床はクッション敷きで、テントの窓には虫除け網も備わる。
テント部分との昇降は、1、2列目シート間天井のアクセスホールで行う。オートフリートップ上面には固定式のサンルーフがあり、オートフリートップを開いている場合はテント内部、閉じている場合は車内の明かり取りとしても機能する。この他、就寝時など、アクセスホールが使えないときのため、飲み物などの受け渡しに使える小窓も用意されるなど、その使い勝手には抜かりが無い。
5ナンバーサイズの車体であるが、AFT装備車は全高が5ナンバーサイズの上限である2mを超えるため、排気量に関わらず3ナンバーとなる。
オートフリートップは全車に装備されていたわけではなく、通常ルーフのグレードも設定されていた。その場合、通常のスライド式サンルーフが選べる。
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