スバルでは7人乗りの車種として、かつてドミンゴやトラヴィックを販売していたが、ドミンゴについてはサンバーの排気量拡大版、トラヴィックについては初代オペル・ザフィーラのOEMであった。
そこで、東京モーターショーなどでコンセプトカーという形で何度か提案をし、その流れを汲み、水平対向エンジンやAWDなどスバルの特徴を強く表した自社開発の多人数乗り乗用車として開発されたのがエクシーガである。
ステーションワゴンとミニバンをクロスオーバーさせたパッケージである。3代目インプレッサ、2代目フォレスターと同様に「SIシャシー」を採用し^[1]、プラットフォームをはじめとした部品の約50%をレガシィと共有している^[2]。 スバルはこのエクシーガで、2004年11月にトラヴィックが販売中止になって以来約3年半ぶりに多人数乗りの乗用車を取り扱うことになる（富士重工が自社で製造する日本国内向け車種としては1998年10月生産終了のドミンゴ以来約10年ぶり）が、広告等ではエクシーガを「ミニバン」ではなく、「多人数乗り車」と表現している。
発売当初は燃料高騰やリーマンショックなどが重なりの売れ行きは伸び悩んでいたが、エコカー減税の開始、スバルお得意の年次改良によって年を追うごとに完成度が高くなり、売れ行きが回復している。当初日本国内でのみ販売されていたが、2009年11月にオーストラリアにてリバティ（日本名レガシィ）の派生モデルという位置付けで、「リバティ・エクシーガ(Liberty Exiga)」として投入された。またインドネシアなど一部のアジア諸国でも発売されている。

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