1979年登場。NATO制式採用という実績も持つもともと軍用車両であったゲレンデヴァーゲンを民生用にアレンジさせたものが、現在のGクラスの源流である。およそ四半世紀に及び、幾度ものマイナーチェンジを受けた。最高速度も当初の2倍以上となっているが、エンジンとインテリアを除く基本的部分については当初の設計を受け継いでおりメルセデス・ベンツでは、すべてのモデルチェンジをひとつのGクラスとして扱っている。発売当初から基本コンポーネントが変わらないという、ある意味不変の車種であり決して万人向け、ファミリー向けという車種ではなかった。その一方でこのモデルが放つ強烈な個性から、芸能人やデザイナーなどの愛好家も多い。組立は、オーストリア・グラーツで行われているが、エンジンはシュツットガルトから持ってきている。日本では1981年に発売が開始され、ショートボディやカブリオレ、ディーゼルエンジン搭載モデルなど、多種多彩なモデルが輸入された。
なお、現在では右ハンドル仕様車が受注生産となっており、日本でも過去に右ハンドル仕様車の販売はされていたが、現在は販売されていない。
また230Gをベースにボディ上部を取り払ってその部分に防弾ガラス製の箱のようなものを載せたローマ教皇専用車として公式行事などで使用されていたが、フォルクスワーゲン・トゥアレグに同様の架装を行った車輌が取って代わった。しかし、2008年には再びゲレンデヴァーゲンの最新モデルが教皇の専用車になった。
2006年、メルセデス・ベンツブランドの最上級SUVとしてGLクラスが発売された。このモデルは、名称の類似性はあるとはいえ、Mクラスの上位クラスという位置づけであり、Gクラスと置換えでのラインナップではなかった。その後、2015年までGクラスの生産販売は継続される事が決定された。

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